工业机器人工作站的三维设计

第1章：机器人工作站概述

第2章：工业机器人工作站三维设计

• 第1节： 知识2.2 二维草图绘制

  【例2-1】采用NX软件的“草图绘制”工具绘制如图2-4（a）所示的快换装置竖直板草图 (00:01:25)
  【例2-2】采用NX软件的“草图绘制”工具和“草图编辑”工具，绘制快换装置水平板草图 (00:08:47)
  【例2-3】采用NX软件的“草图绘制”“草图编辑”“几何约束”“尺寸约束”等工具，绘制草图 (00:05:16)

• 第2节： 知识2.3 三维零件建模

  【例2-4】采用NX软件的“基础特征”“基本操作”工具，创建图2-19所示的监视系统模型 (00:15:22)
  【例2-5】在例2-1和例2-2绘制草图的基础上，采用NX软件的“拉伸特征”操作，创建快换装置模型 (00:12:11)
  【例2-6】采用NX软件的“旋转特征”“扫略操作”工具，创建图2-33所示水杯模型 (00:19:18)
  【例2-7】采用NX软件“特征创建”“特征操作”和“特征变换”工具，创建图2-41所示的法兰三维模型 (00:17:23)

• 第3节： 知识2.4 组件装配

  【例2-8】采用NX软件“添加组件”“装配约束”等工具，装配例2-4的零件 (00:34:59)

• 第4节： 任务2.1 工业机器人本体（ABB IRB120）建模

  【例2-9】创建如图2-75所示的工业机器人1轴底座三维模型 (01:42:36)
  【例2-10】创建如图2-92所示的工业机器人2轴腰部三维模型 (01:12:39)
  【例2-11】创建如图2-140所示的工业机器人3轴大臂三维模型 (00:09:02)
  【例2-12】创建如图2-146所示的工业机器人4轴肘部三维模型 (00:49:13)
  【例2-13】创建如图2-163所示的工业机器人5轴小臂三维模型 (00:44:37)
  【例2-14】创建如图2-188所示的工业机器人6轴腕部三维模型 (00:58:17)
  【例2-15】创建ABB IRB120工业机器人装配模型 (00:06:40)

• 第5节： 任务2.2 快换工具建模

  【例2-16】创建如图2-216所示的工业机器人快换工具母盘的三维模型 (03:55:35)
  【例2-17】创建如图2-253所示的工业机器人平口手爪三维模型 (02:43:00)

• 第6节： 任务2.3 周边设备（输送线）建模

  【例2-18】创建如图2-303所示的传输线三维模型 (00:44:03)

• 第7节： 思考与练习

  【练习2-1】在NX软件中先绘制图2-324所示的监控系统二维草图，再通过拉伸进行三维建模 (00:06:40)
  【练习2-2】在NX软件中绘制图2-325所示轴的二维草图，再通过旋转进行三维建模 (00:04:02)
  【练习2-3】在NX软件中绘制图2-326所示工作台模型（未标尺寸自拟） (00:31:07)
  【练习2-4】在NX软件中绘制图2-327所示控制台模型（未标尺寸自拟） (00:13:57)
  【练习2-5】采用NX软件，参考图2-328的二维草图和三维模型，进行变位机三维设计 (00:16:24)

第3章：PS软件机器人仿真

• 第1节： 任务3.1 PS软件的基本操作

  【例3-1】新建研究，导入CAD数据并保存 (00:10:44)
  【例3-2】新建研究，导入CAD数据，采用不同的方法创建坐标系 (00:09:28)
  【例3-3】新建研究，采用PS软件的几何体工具创建工作台资源对象 (00:16:39)

• 第2节： 任务3.2 设备定义

  【例3-4】采用PS软件的“运动学编辑器”等工具对ABB IRB120机器人进行设备定义 (00:25:20)
  【例3-5】采用PS软件的“运动学编辑器”等工具对平口手爪工具进行设备定义 (00:18:49)
  【例3-6】采用PS软件的“运动学编辑器”等工具对母盘进行设备定义 (00:13:41)
  【例3-7】采用PS软件的“运动学编辑器”等工具对曲柄连杆夹具进行设备定义 (00:14:29)
  【例3-8】采用PS软件的创建对象流操作对传输线进行运动仿真 (00:06:39)
  【例3-9】采用PS软件的创建设备操作对平口手爪工具进行运动仿真 (00:04:51)
  【例3-10】在PS软件中给机器人安装母盘、平口手爪工具 (00:08:20)
  【例3-11】在PS软件中创建机器人抓握、拾放操作，实现物品的简单搬运 (00:14:29)
  【例3-12】在例3-11的基础上，进行机器人及周边设备的干涉、碰撞检查，优化机器人的抓握、拾放路径 (00:07:39)

第4章：TIA博途与PS软件联合虚拟调试

• 第1节： 知识4.1 TIA博途软件概述

  【例4-1】在博途STEP7软件中创建一个新项目并添加和组态SIMATIC S7-1500 PLC (00:03:34)
  【例4-2】在TIA博途STEP7软件中创建一个新项目，进行红绿灯控制程序编程（间隔15秒） (00:19:03)

• 第2节： 任务4.2 HMI编程与仿真

  【例4-3】在TIA博途STEP7软件中打开例4-2创建的项目，进行红绿灯控制程序触摸屏设计 (00:17:03)

• 第3节： 任务4.3 PS软件的生产线仿真

  【例4-4】在PS软件中创建红色、绿色和黄色3个信号灯，创建逻辑块和相关信号，进行生产线模式的仿真 (00:22:17)
  【例4-5】在例3-8的研究Conveyer.psz基础上，创建逻辑块和相关信号 (00:25:21)

• 第4节： 任务4.4 PS软件的联合虚拟调试

  【例4-6】采用TIA博途软件、PS软件、S7-PLCSIM Advanced软件进行虚拟调试 (00:00:09)

第5章：工业机器人应用编程1+X实训平台仿真

• 第1节： 任务5.1 机器人写字工作系统仿真

  【例5-1】采用PS软件进行NX模型的导入、编辑，以及进行机器人绘图笔工具拾放操作的虚拟编程与仿真 (00:44:01)
  【例5-2】在例5-1的基础上，采用PS软件进行斜面“片”字的机器人写字程序离线编程与仿真 (00:16:52)

• 第2节： 任务5.2 机器人码垛工作系统仿真

  【例5-3】采用PS软件进行工件的传输和机器人码垛工作过程仿真 (00:52:21)
  【例5-4】采用PS软件进行工业机器人装配工作过程仿真 (01:02:48)

• 第3节： 任务5.3 机器人装配工作系统仿真

  【例5-5】在例5-4的基础上，继续采用PS软件进行工业机器人装配工作过程仿真 (00:31:13)

第6章：工业机器人焊接工作站仿真

• 第1节： 知识6.1 焊枪的定义

  【例6-1】采用PS软件的“工具定义”等操作对弧焊焊枪进行设备定义 (00:07:29)
  【例6-2】采用PS软件的“运动学编辑器”等工具对点焊焊枪进行设备定义 (00:17:36)

• 第2节： 任务6.1 带导轨的焊接集成系统仿真

  【例6-3】采用PS软件进行带导轨的弧焊机器人工作系统仿真 (00:21:33)

• 第3节： 任务6.2 带变位机的焊接集成系统仿真

  【例6-4】采用PS软件进行带变位机的弧焊机器人工作系统仿真 (00:25:44)

• 第4节： 任务6.3 工业机器人点焊集成系统仿真

  【例6-5】采用PS软件进行点焊机器人工作系统仿真 (00:16:24)

第7章：其他工业机器人工作站仿真

• 第1节： 知识7.1 喷枪的定义

  【例7-1】采用PS软件的“工具定义”等操作对喷漆喷枪进行定义 (00:06:44)

• 第2节： 知识7.2 数控CLS文件的生成

  【例7-2】采用NX软件的“加工”模块生成曲面体工件的数控铣刀CLS文件 (00:11:14)

• 第3节： 知识7.3 人体及姿势的创建

  【例7-3】采用PS软件的人机工程分析功能进行人体、姿态的创建，以及姿态变换的操作仿真 (00:11:36)

• 第4节： 任务7.1 机器人喷涂集成系统仿真

  【例7-4】在例7-1喷枪定义的基础上，采用PS软件的“连续制造特征”工具进行机器人喷涂工作系统仿真 (00:22:49)

• 第5节： 任务7.2 机器人磨抛集成系统仿真

  【例7-5】采用PS软件的导入“CLS”文件等工具进行机器人磨抛工作系统仿真 (00:29:06)

• 第6节： 任务7.3 人机工程仿真

  【例7-6】采用PS软件的人机工程仿真的任务仿真构建器进行人体行走、人和机器人的拾放和搬运仿真 (00:43:01)